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AffordGrasp: Cross-Modal Diffusion for Affordance-Aware Grasp Synthesis
把可供性（affordance）作为空间条件注入扩散过程来生成手部抓取姿态，其双条件扩散与分布调整模块可迁移到任何需要几何+语义联合约束的 3D 姿态/接触生成任务。