强化学习与具身智能 / CVPR2026
GraspGen-X：跨本体的基于扩散的六自由度抓取
GraspGen-X: Cross-Embodiment 6-DOF Diffusion-based Grasping
把夹爪几何编码成扫掠体（swept-volume）条件注入扩散式 6-DOF 抓取生成模型，使同一模型可零样本迁移到未见过的夹爪形态；这套「以本体几何为条件」的思路可直接复用到视觉引导的抓取/操作策略中，也提供了 3.95 亿抓取规模的数据构造范式。
扩散模型6-DOF-抓取跨本体泛化