跨分支一致性监督

RoboTAG：基于拓扑对齐图的端到端机器人位姿估计

RoboTAG: End-to-end Robot Pose Estimation via Topological Alignment Graph

把机器人位姿估计建模成 2D/3D 双分支的拓扑对齐图，用闭环上的跨分支一致性监督替代大量标注，这个「图节点=相机/机器人状态、边=对齐关系」的构造方式可直接迁移到单目相机重定位、手眼标定和 sim-to-real 位姿回归任务中。