负提示

REACH：面向扩散策略的显式恢复行为

REACH: Explicit Recovery Behavior for Diffusion Policies

把生成模型中的负提示思想迁移到扩散策略的动作采样上：用误差检测器识别 OOD 执行历史并构造负动作提示，从而在推理时抑制次优动作模态，这一思路可直接复用于视觉-语言-动作模型的动作去噪与采样引导。