语义建图

面向零样本具身导航与推理的多尺度高斯-语言地图

Multi-Scale Gaussian-Language Map for Zero-shot Embodied Navigation and Reasoning

把每个语义单元同时存成自然语言描述和 3D 高斯，用高斯泼溅按需渲染任务相关视角，为大模型提供免训练的对齐接口；做具身导航或场景问答时可直接复用这种「语言-高斯」双模态地图表示，替代需要额外训练投影层的语义地图。