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语义场
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LangField4D：为动态场景学习身份自适应且时空连续的 4D 语言场
LangField4D: Learning Identity-Adaptive and Spatio-Temporal Continuous 4D Language Fields for Dynamic Scenes
把 4D 高斯与连续三平面语义场结合，用可学习身份自适应特征解决运动场跨物体边界导致的语义振荡，可直接复用于动态场景的开放词表分割与跟踪。
EmbodiedSplat：面向开放词表三维场景理解的在线前馈语义 3DGS
EmbodiedSplat: Online Feed-Forward Semantic 3DGS for Open-Vocabulary 3D Scene Understanding
把 CLIP 嵌入绑定到每个 3D 高斯上，并用 3D U-Net 聚合部分点云生成几何感知的 CLIP 特征，为在线开放词表 3D 语义重建提供了可复用的「2D 语言特征 + 3D 几何先验」融合方案。