语义地图构建

APEX：一种面向异步空中物体目标导航的解耦记忆探索器

APEX: A Decoupled Memory-based Explorer for Asynchronous Aerial Object Goal Navigation

把 VLM 的零样本空间语义理解与开放词表检测器解耦成异步并行的记忆-决策-定位三模块，绕开 VLM 推理延迟，这一「慢感知快决策」的异步分层范式可直接迁移到其他视觉导航与具身探索任务。