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视觉重定位
01 02
重新审视位姿先验与几何不确定性下的 3D 高斯泼溅位姿精化
Rethinking Pose Refinement in 3D Gaussian Splatting under Pose Prior and Geometric Uncertainty
把 3DGS 位姿精化中的位姿先验不确定性与重建几何不确定性显式建模，用蒙特卡洛位姿采样加 Fisher 信息加权 PnP 来稳定优化，可直接用于任何基于可微渲染的相机重定位流程，无需重训练。
基于特征高斯泼溅最近视角合成的分层视觉重定位
Hierarchical Visual Relocalization with Nearest View Synthesis from Feature Gaussian Splatting
将 Feature Gaussian Splatting 作为场景表示用于分层重定位，并用自适应视角检索合成与查询视角更接近的虚拟候选图，缓解数据库图像稀疏问题；同时提出粗阶段用高斯渲染特征、精阶段用图像直接提取特征的混合匹配策略，可直接迁移到任何基于特征匹配的位姿估计流程。