视觉语言模型特征融合

OnlinePG：基于三维高斯泼溅的在线开放词表全景建图

OnlinePG: Online Open-Vocabulary Panoptic Mapping with 3D Gaussian Splatting

把 3D 高斯泼溅做成在线增量式全景建图系统：滑动窗口内用几何+语义的 3D 分割聚类图融合碎片实例，再用双向二分图实例匹配把局部高斯图并入全局图，可直接复用到机器人/具身场景的实时开放词表语义地图构建。