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DiffuView: Multi-View Diffusion Pretraining for 3D Aware Robotic Manipulation
将多视图扩散模型的条件生成能力作为视觉骨干网络，通过隐式恢复场景几何来获得对视角变化鲁棒的3D一致表征，可直接用于提升视觉模仿学习在视角偏移下的泛化性。