视觉域随机化

VIRAL：面向人形机器人移动操作的大规模视觉仿真到现实迁移

VIRAL: Visual Sim-to-Real at Scale for Humanoid Loco-Manipulation

对做视觉的研究者，这篇给出了一个可复用的配方：用大规模平铺渲染 + 覆盖光照/材质/相机参数/图像质量/传感器延迟的视觉域随机化，配合真实到仿真的相机与灵巧手对齐，把纯 RGB 策略零样本迁移到真机；其中「算力规模（数十 GPU）是 sim-to-real 成败关键」这一结论值得在视觉策略训练中直接借鉴。