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视觉可供性
01 02
BiPreManip：通过前瞻性协作学习基于可供性的双臂预备操作
BiPreManip: Learning Affordance-Based Bimanual Preparatory Manipulation through Anticipatory Collaboration
把视觉可供性作为双臂之间的共享中间表示，先预测目标动作的可供性、再反推预备动作，这种「可供性前瞻推理」可直接迁移到其他长程操作与工具使用任务中，作为跨臂/跨步骤的协调接口。
AGiLe：通过可供性落地的双向潜变量规划学习鲁棒长程操作
AGiLe: Learning Robust Long-Horizon Manipulation via Affordance-Grounded Bidirectional Latent Planning
将抽象子目标落地为稠密像素级视觉可供性图来驱动动作，为视觉-动作策略提供可复用的空间定位与抗干扰机制；双向潜空间规划（后向规划器+前向评论家）可缓解长程任务中的误差累积。