自车位姿估计

DVGT：面向自动驾驶的视觉几何 Transformer

DVGT: Driving Visual Geometry Transformer

无需相机内外参、直接从无位姿多视角图像序列回归首帧自车坐标系下的全局稠密点图与逐帧自车位姿，这种「无显式几何先验 + 度量尺度直接预测」的设定可复用于任意相机配置下的在线建图与占用/深度预训练。