自监督解耦

GeoDexGrasp：面向数据高效与物理合理的几何感知灵巧抓取生成

GeoDexGrasp: Geometry-aware Generation for Data-efficient and Physics-plausible Dexterous Grasping

SIM(3) 等变网络加自监督解耦，把物体几何拆成形状、尺寸、位姿、交互方向的可迁移特征，这种以物体为中心的几何表征可直接迁移到视觉中的位姿估计与抓取检测，也可作为生成式抓取模型的条件编码器。