自监督损失

实时变化：基于多视角融合的在线场景变化检测

Changes in Real Time: Online Scene Change Detection with Multi-View Fusion

将 3D 高斯泼溅作为在线场景表示，配合 PnP 快速位姿估计与变化引导的增量更新，为视觉研究者提供了一套可复用的「在线、位姿无关、多视角一致」的 3D 场景变化检测框架，可直接迁移到机器人探索、AR 与长期建图等需要实时更新的任务。