自监督光度监督

Unposed-to-3D：从真实世界图像学习可直接用于仿真的车辆模型

Unposed-to-3D: Learning Simulation-Ready Vehicles from Real-World Images

用相机预测检测头替代已知位姿监督，把可微渲染的光度误差当作自监督信号，使三维重建网络能从无位姿的真实驾驶图像中学习；这套「位姿预测+可微渲染」闭环可直接迁移到其他缺少相机标注的真实数据三维重建任务。