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自动驾驶感知
分布 自监督与表征学习13D 视觉与重建1
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学习驾驶是免费的礼物：从无位姿野外视频进行大规模无标签自动驾驶预训练
Learning to Drive is a Free Gift: Large-Scale Label-Free Autonomy Pretraining from Unposed In-The-Wild Videos
利用无位姿视频和教师模型生成的伪监督信号，联合预测点图、相机位姿、语义布局和运动掩码，学习统一的伪4D表征，可迁移到自动驾驶规划任务。
DVGT：面向自动驾驶的视觉几何 Transformer
DVGT: Driving Visual Geometry Transformer
无需相机内外参、直接从无位姿多视角图像序列回归首帧自车坐标系下的全局稠密点图与逐帧自车位姿，这种「无显式几何先验 + 度量尺度直接预测」的设定可复用于任意相机配置下的在线建图与占用/深度预训练。