3D 视觉与重建 / CVPR2026
CoLoR：大规模视觉定位中场景坐标回归的关键所在
CoLoR: The Devil is in Scene Coordinate Regression for Large-Scale Visual Localization
针对大场景下稀疏共视与局部外观歧义问题，提出将场景点划分为多视图/单视图集的两阶段自举监督，以及统一全局与局部特征的图像级/像素级多粒度检索特征，可直接用于提升基于 SCR 的大规模视觉定位精度，同时保持紧凑地图。
场景坐标回归视觉定位多粒度检索特征