置换等变

面向自动驾驶智能体建模的高效等变 Transformer

Efficient Equivariant Transformer for Self-Driving Agent Modeling

用投影几何代数中的多向量表示场景元素，让标准注意力本身携带 SE(2) 等变性，从而省去二次复杂度的成对相对位置编码；做多智能体场景建模、轨迹预测或需要置换/旋转平移等变的视觉任务时，可直接复用这一等变注意力块来降低开销。