约束生成

GuideFlow：面向端到端自动驾驶规划的约束引导流匹配

GuideFlow: Constraint-Guided Flow Matching for Planning in End-to-End Autonomous Driving

把流匹配生成过程与能量模型联合训练，在采样阶段直接施加显式物理/安全约束，可作为视觉规划器中替代扩散策略、避免轨迹模式坍缩并省去后处理优化阶段的通用生成式规划范式。