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端到端策略学习
01 02
面向开放环境与指令：通过快慢交互推理的通用视觉语言导航
Towards Open Environments and Instructions: General Vision-Language Navigation via Fast-Slow Interactive Reasoning
提出快慢交互推理框架：快模块用端到端策略网络实时输出动作并积累历史记忆，慢模块对记忆做深度反思提取结构化经验，持续优化快模块，可直接迁移到视觉导航、具身决策等需要在线适应未见环境的视觉任务。
Gallant：面向三维受限地形的基于体素栅格的人形机器人运动与局部导航
Gallant: Voxel Grid-based Humanoid Locomotion and Local-navigation across 3-D Constrained Terrains
用体素化激光雷达点云替代深度图/高程图作为策略输入，并配 z 分组 2D CNN 处理体素栅格，为视觉感知驱动的具身控制提供了更完整的三维感知表征与可扩展的激光雷达仿真训练管线。