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端到端感知
分布 3D 视觉与重建1自动驾驶与遥感1
01 02
UniPR：基于单对立体图像的统一物体级真实到仿真感知与重建
UniPR: Unified Object-level Real-to-Sim Perception and Reconstruction from a Single Stereo Pair
将检测、分割、形状重建与姿态估计统一为单次前向的端到端框架，并借助双目几何约束解决尺度歧义；其 Pose-Aware Shape Representation 把姿态信息编码进形状表示，可作为物体级 real-to-sim 与机器人仿真数据生成的通用范式。
TopoHR：面向驾驶场景循环拓扑推理的分层中心线表示与点-实例关系
TopoHR: Hierarchical Centerline Representation for Cyclic Topology Reasoning in Driving Scenes with Point-to-Instance Relations
TopoHR 提出分层中心线表示（点查询、实例查询、语义表示）与分层拓扑推理模块，在统一架构中同时建模点-实例（P2I）和实例-实例（I2I）关系，并让中心线检测与拓扑推理形成循环增强。对做自动驾驶感知的研究者，这套 P2I 关系建模和端到端循环交互设计可直接迁移到车道线拓扑、路网结构理解等任务。