稀疏图优化

度量深度的点石成金

The Midas Touch for Metric Depth

把现成的相对深度预测结果用极稀疏的 3D 点（如 LiDAR 稀疏点、SfM 点）提升为度量深度，分段稀疏图优化加不连续感知测地代价的像素级细化，可直接作为后处理模块接在任意单目深度模型后面，用于需要真实尺度的下游 3D 任务。