稀疏到稠密特征传播

RPGFusion：4D雷达先验引导的多模态融合用于3D检测

RPGFusion: 4D Radar Prior-Guided Multi-Modal Fusion for 3D Detection

用4D雷达生成的空间置信度与深度先验图来引导图像特征采样，可缓解Lift-Splat-Shoot视角变换带来的BEV特征近密远疏问题；其稀疏到稠密的特征传播与跨模态空间对齐、语义融合模块，可直接迁移到其他稀疏传感器（LiDAR、事件相机）与相机的BEV融合检测中。