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Contact-Aware Neural Dynamics
把现成物理仿真器当作基础先验、用真实触觉接触信号学习残差式神经动力学模型，这一思路可直接迁移到视觉驱动的机器人操作策略评估与精修，也可为视觉接触状态估计提供监督信号设计参考。