相机跟踪

SGAD-SLAM：在调整深度处泼溅高斯以提升 RGBD SLAM 中的辐射场

SGAD-SLAM: Splatting Gaussians at Adjusted Depth for Better Radiance Fields in RGBD SLAM

把像素对齐的高斯沿射线方向做深度调整，并用逐像素深度高斯分布做帧到场景的快速对齐，这套「射线可调高斯 + 深度分布配准」可直接迁移到其他 RGBD 建图/跟踪与实时新视角合成系统。