相机内参自适应

面向内参感知的单目3D目标检测

Towards Intrinsic-Aware Monocular 3D Object Detection

用 LLM/VLM 把相机内参编码成语义嵌入，再通过层级式内参适配模块调制检测网络特征，为跨相机内参泛化与多数据集联合训练提供了一条可复用的条件注入思路。