相机位姿扰动

面向单应变换形式化验证的 Lipschitz 优化

Lipschitz Optimization for Formal Verification of Homographies

为视觉模型提供针对相机 3D 运动（单应变换）扰动的形式化鲁棒性验证手段：通过相机位姿到像素值的闭式映射与单应变换的分段连续性，推导扰动像素值的紧致线性界，可直接用于验证 AR 地平面、自动驾驶路面标线与交通标志、机器人平面工作区等平面主导场景下的分类器。