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相对姿态估计
01 02
VGA：以视觉几何对齐赋能空地定位
VGA: Empowering Aerial-Ground Localization by Visual Geometry Alignment
把单目透视场推断出的重力对齐先验与 BEV 平面上的 Procrustes 对齐结合，可在未标定、超大基线与小重叠条件下估计 6DoF 相对相机姿态，为跨视角定位与标定提供可复用的几何先验融合思路。
3D 基础模型中涌现的极端视角几何
Emergent Extreme-View Geometry in 3D Foundation Models
论文揭示 3D 基础模型在非重叠极端视角下已具备涌现的几何理解能力，并给出只微调骨干网络 bias 项、冻结解码器头的轻量对齐方案，可直接用于提升相对姿态估计；同时 MegaUnScene 基准为评测 3DFM 的跨场景泛化提供了新协议。