目标条件策略学习

BiPreManip：通过前瞻性协作学习基于可供性的双臂预备操作

BiPreManip: Learning Affordance-Based Bimanual Preparatory Manipulation through Anticipatory Collaboration

把视觉可供性作为双臂之间的共享中间表示，先预测目标动作的可供性、再反推预备动作，这种「可供性前瞻推理」可直接迁移到其他长程操作与工具使用任务中，作为跨臂/跨步骤的协调接口。