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ESAM++: Efficient Online 3D Perception on the Edge
用轻量级3D稀疏特征金字塔网络（SFPN）替代ESAM中计算昂贵的3D稀疏UNet，在保持分割精度的同时将推理速度提升至3倍、模型尺寸缩小至一半，为在无GPU加速的边缘设备上部署在线3D感知提供了可复用的高效骨干设计。