特征反投影

面向3D语义分割多模态训练的图文到点云特征反投影

Image-to-Point Cloud Feature Back-Projection for Multimodal Training of 3D Semantic Segmentation

把图像特征中心按估计深度反投影到点云特征空间，使图像信息在训练期注入点云分支、推理期可关闭，为纯激光雷达部署提供了一种可插拔的多模态训练增强手段。