热力图回归

BEV-SLD：基于激光雷达鸟瞰图图像的自监督场景地标检测全局定位

BEV-SLD: Self-Supervised Scene Landmark Detection for Global Localization with LiDAR Bird's-Eye View Images

把 SLD 的『场景地标』思路从相机图像迁移到激光雷达 BEV 图像上，用可学习全局地标坐标与逐帧热力图的一致性损失实现自监督地标发现，可作为无需三维点云地图的轻量级全局重定位方案复用。