Tag · 3 篇
点图预测
分布 3D 视觉与重建2自监督与表征学习1
01 02 03
Point4Cast：流式动态场景重建与预测
Point4Cast: Streaming Dynamic Scene Reconstruction and Forecasting
把「持续演化的潜时空表征 + 更新/读出」这一流式范式用于任意时刻查询，可让在线三维重建从「逐帧点图」升级为可外推的未来几何预测，并顺带免费得到场景流；对做动态 SLAM、自动驾驶 BEV/点图预测、视频到三维的工作都可直接复用其更新-读出接口。
学习驾驶是免费的礼物：从无位姿野外视频进行大规模无标签自动驾驶预训练
Learning to Drive is a Free Gift: Large-Scale Label-Free Autonomy Pretraining from Unposed In-The-Wild Videos
利用无位姿视频和教师模型生成的伪监督信号，联合预测点图、相机位姿、语义布局和运动掩码，学习统一的伪4D表征，可迁移到自动驾驶规划任务。
GGPT：几何锚定的点 Transformer
GGPT: Geometry-Grounded Point Transformer
把 SfM 得到的稀疏点云作为显式几何监督，去精修前馈网络输出的稠密点图，这个「稀疏几何引导稠密预测」的范式可以直接迁移到 VGGT、DUSt3R 类模型的几何一致性提升上。