点图估计

在测试时利用先验学习三维重建

Learning 3D Reconstruction with Priors in Test Time

把相机位姿、内参、深度等先验转成推理时的惩罚项，配合多视图光度/几何一致性自监督目标，在冻结的 image-only 多视图 Transformer 上做测试时约束优化，可直接复用于点图估计、位姿估计等 3D 任务的后处理式性能提升。