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点云表示
分布 强化学习与具身智能13D 视觉与重建1
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面向三维灵巧操作的结构化动作 Transformer
Structural Action Transformer for 3D Dexterous Manipulation
把动作块从时序序列重构为无序的逐关节轨迹序列，并用关节码本编码运动学先验，使 Transformer 能以变长序列原生处理不同自由度的机械手；这一「结构化动作表示 + 点云条件流匹配」的思路可迁移到任何需要跨本体泛化的视觉-动作策略学习。
QueryMe：查询驱动的多模态证据开放词表3D物体功能可供性定位
QueryMe: Query-Driven Open-Vocabulary 3D Object Affordances Grounding from Multimodal Evidence
将2D人-物交互图像投影到3D空间，并用多模态查询结构在点云中检索几何一致的功能部件，为开放词表3D功能可供性定位提供了可复用的跨模态对齐与查询机制。