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A Cross-view Fusion Framework for Robust 6-DoF Grasp Pose Estimation
用自监督对比学习把跨视角点云特征在空间一致性和抓取方向区分性上对齐，再以圆柱坐标系配准+局部自注意力/种子交叉注意力交替融合，为多视角点云融合与遮挡鲁棒的位姿估计提供了可复用的后融合范式。