点云指令微调

方向感知的 3D 大型多模态模型

Direction-aware 3D Large Multimodal Models

PoseRecover 用 RGB-D 视频外参、物体视锥求交与 Z-buffer 可见性检查自动为点云基准补全自我位姿，PoseAlign 则直接变换点云坐标使其与位姿对齐——这套「把位姿注入数据而非提示词或投影层」的做法，可复用于任何需要空间/方向推理的 3D 视觉-语言任务。