混合蒙皮

SCAPO：基于单次三维观测的自监督类别级关节位姿估计

SCAPO: Self-Supervised Category-Level Articulated Pose Estimation from a Single 3D Observation

用 SE(3) 等变向量神经元自编码器把单帧 RGB-D 观测对齐到共享规范空间，再用关节感知的混合蒙皮建模部件运动，为单次观测下的关节物体建模提供了可复用的表示学习范式。