深度监督

先对齐再融合：面向鲁棒3D检测的2D引导跨模态对齐

Look Before You Fuse: 2D-Guided Cross-Modal Alignment for Robust 3D Detection

用2D检测器可靠定位的物体-背景边界作为先验，在融合前预对齐激光雷达与相机特征，并显式增强边界处的深度突变；这套「先对齐再融合」的思路可直接迁移到任何存在投影误差的多传感器BEV融合流程中。