流式增量更新

将视觉几何先验泛化到稀疏高斯占用预测

Generalizing Visual Geometry Priors to Sparse Gaussian Occupancy Prediction

把 VGGT 这类可泛化视觉几何模型输出的表面点沿相机射线向内扩展成体素采样，并用高斯原语做概率化占用推断，为单目/流式占用预测提供了一条不依赖体素密集监督、可直接复用几何基础模型先验的路线。