正交约束注意力

GSV2X：面向鲁棒路侧感知的几何感知不确定性建模与正交融合

GSV2X: Geometry-Aware Uncertainty Modeling and Orthogonal Fusion for Robust Roadside Perception

把2D图像特征建模为3D高斯分布并注入相机几何引导的可学习扰动，为BEV融合提供了一种显式吸收标定误差的手段；正交约束注意力用于解耦冗余模态特征，可迁移到任何相机-激光雷达融合的BEV感知框架。