梯度归一化

H^2A^2：面向统一室内 3D 目标检测的同质感知与异质感知特征提取

H^2A^2: Homogeneity-Aware and Heterogeneity-Aware Feature Perception for Unified Indoor 3D Object Detection

针对室内 3D 检测的跨场景训练，提出结构特征感知的核选择与梯度归一化策略，可复用于点云检测器的跨域泛化与多任务优化。