机器人仿真

FreeForm：基于粒子蒙皮模态的降阶可变形仿真

FreeForm: Reduced-Order Deformable Simulation from Particle-Based Skinning Eigenmodes

用 RKPM 粒子表示替代网格或神经场来构造降阶蒙皮权重，使高斯泼溅等非网格几何可直接参与可变形仿真，为视觉重建出的 3D 资产提供免逐形状优化的物理动画接口。