本质矩阵

TESO：通过随机优化在线跟踪本质矩阵

TESO: Online Tracking of Essential Matrix by Stochastic Optimization

提出一种在本质矩阵流形上做在线随机优化的方法，用核相关鲁棒损失函数直接优化稀疏对应点，无需训练即可在线跟踪双目外参漂移，对资源受限的视觉感知系统有直接复用价值。