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STUR3D: Spatio-Temporal Unified Representation Learning for 3D Object Detection
把历史时序3D特征投影回2D图像平面来监督/蒸馏2D检测器，并反向把时序线索注入2D检测以生成3D查询，这套跨维度对齐思路可直接迁移到BEV/环视检测器的查询初始化与遮挡场景下的时序建模。