无描述子匹配

SAG-GNN：面向无描述子 2D-3D 匹配的语义感知引导图神经网络

SAG-GNN: Semantic-Aware Guided GNN for Descriptor-Free 2D-3D Matching

把低维语义概率分布作为 3D 点的紧凑先验注入无描述子 2D-3D 匹配，用语义消歧替代大描述子库，可直接迁移到无描述子视觉定位与位姿估计流程中降低存储并提升跨场景泛化。