无位姿训练

通过位姿图优化从无位姿图像中学习场景坐标重建

Learning Scene Coordinate Reconstruction from Unposed Images via Pose Graph Optimization

把位姿图优化作为后处理模块接到无监督 SfM 网络（ACE-Zero）的输出上，并用对极几何与光流一致性估计每条相对位姿约束的置信度，做加权优化——这套「学习预测 + 全局几何优化」的混合范式可直接迁移到任何需要从无序图像恢复相机位姿的视觉流程中。