接触表示

DextER：具备具身推理的语言驱动机器人灵巧抓取生成

DextER: Language-driven Dexterous Grasp Generation with Embodied Reasoning

把「哪根手指连杆接触物体表面何处」作为具身感知的中间表示，用自回归 token 生成桥接任务语义与物理约束；这一接触 token 化的思路可迁移到其他手-物交互、可供性预测与可控操作生成任务。