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接触丰富操作
01 02
ForceVLA2：释放面向接触丰富操作的力觉感知混合力位控制
ForceVLA2: Unleashing Hybrid Force-Position Control with Force Awareness for Contact-Rich Manipulation
把力信号作为提示注入 VLM 专家、并用跨尺度 MoE 与实时力做闭环融合，为视觉-语言-动作模型引入力觉通道提供了可复用的架构范式；其多视角图像+力信号的数据集也可用于研究接触丰富场景下的多模态表征。
AT-VLA：面向视觉-语言-动作模型增强反馈反应的自适应触觉注入
AT-VLA: Adaptive Tactile Injection for Enhanced Feedback Reaction in Vision-Language-Action Models
提出自适应触觉注入机制，动态决定触觉信号注入的时机和位置，避免微调时破坏预训练VLA的表征；双流架构将慢速视觉-语言流与快速触觉控制流解耦，实现0.04秒实时闭环，为视觉-语言-动作模型在接触丰富操作中融合触觉反馈提供了可复用方案。